can

What the source does

• FilesystemNone observedNo reads or writes in the source
• NetworkNone observedNo outbound calls in the source
• ShellNone observedNo commands run in the source
• DependenciesPinnedNothing floats
• SecretsNone foundNo keys in source

Five audit layers

Gates applied: no behavioural pass.

`send` 只要配置可连接就直接执行,不二次确认

return bytes.fromhex(s)

return bytes.fromhex(s)

"last_data": format_data(bytes.fromhex(id_last_data.get(arb_id, ""))),

"last_data": format_data(bytes.fromhex(id_last_data.get(arb_id, ""))),

Audit 0.4.1 · source sha 674ae8bca880 · 21 Oct 2026Report an issue or request a re-scan

• Publisherzhinkgit GitHub userOwner of the repository this skill is read from
• Source folderzhinkgit/embeddedskills/canThe exact folder we audited
• LicenceMITAs the repository states it
• Commit pinned for this verdict674ae8bca880A new audit runs when the source changes
• Repository statusNot archivedLast push 1 day ago
• Sandboxed runNot runSkills are read, not executed; layer L4 is skipped

Its description: 嵌入式 CAN / CAN-FD 调试工具,用于扫描接口、监控报文、发送测试帧、记录日志、数据库文件解码和总线统计。 当用户提到 CAN、CAN-FD、DBC 解码、总线抓包、USB-CAN 联调、报文发送、总线统计、 PCAN、Vector、slcan、CAN 接口扫描、CAN ID 过滤、ASC 日志、BLF 文件时自动触发, 也兼容 /can 显式调用。即使用户只是说"看看 CAN 报文"、"发一帧试试"或"解码一下 DBC",…

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name: can
description: >-
  嵌入式 CAN / CAN-FD 调试工具,用于扫描接口、监控报文、发送测试帧、记录日志、数据库文件解码和总线统计。
  当用户提到 CAN、CAN-FD、DBC 解码、总线抓包、USB-CAN 联调、报文发送、总线统计、
  PCAN、Vector、slcan、CAN 接口扫描、CAN ID 过滤、ASC 日志、BLF 文件时自动触发,
  也兼容 /can 显式调用。即使用户只是说"看看 CAN 报文"、"发一帧试试"或"解码一下 DBC",
  只要上下文明确提到 CAN 总线通信的操作或问题就应触发此 skill。
argument-hint: "[scan|monitor|send|log|decode|stats] ..."
---

# CAN — 嵌入式 CAN / CAN-FD 调试工具

统一封装接口发现、实时监控、报文发送、日志记录、数据库文件解码和统计分析能力。

## 配置

### 环境级配置 (`skill/config.json`)

仅保留 slcan 相关的环境级配置:

```json
{
  "slcan_serial_port": "",
  "slcan_serial_baudrate": 115200
}
```

| 字段 | 说明 | 默认值 |
|------|------|--------|
| `slcan_serial_port` | slcan 场景的串口 | `""` |
| `slcan_serial_baudrate` | slcan 场景的串口速率 | `115200` |

### 工程级配置 (`.embeddedskills/config.json`)

工作区下的 `.embeddedskills/config.json` 存放工程级 CAN 配置:

```json
{
  "can": {
    "interface": "",
    "channel": "",
    "bitrate": 500000,
    "data_bitrate": 2000000,
    "log_dir": ".embeddedskills/logs/can"
  }
}
```

| 字段 | 说明 | 默认值 |
|------|------|--------|
| `interface` | CAN 后端,如 `pcan` / `vector` / `slcan` | `""` |
| `channel` | 通道名,如 `PCAN_USBBUS1` | `""` |
| `bitrate` | 仲裁域比特率 | `500000` |
| `data_bitrate` | CAN-FD 数据域比特率 | `2000000` |
| `log_dir` | 日志输出目录 | `.embeddedskills/logs/can` |

### 参数解析优先级

1. **CLI 参数** (`--interface`, `--channel`, `--bitrate` 等) - 最高优先级
2. **工程级配置** (`.embeddedskills/config.json` 中的 `can` 部分)
3. **状态文件** (`.embeddedskills/state.json` 中的历史记录)
4. **默认值** - 最低优先级

### 自动扫描行为

`scan` 的 `details.interfaces` 及摘要数量只包含检测到的 USB-CAN 设备和 SocketCAN 接口。`details.registered_backends` 单独列出已注册的软件后端,不代表驱动可用或硬件已连接,也不参与自动选择。

当未指定 `interface` 和 `channel` 时,脚本会自动扫描系统 CAN 接口,按以下步骤处理:

1. 扫描系统中所有可用 CAN 接口
2. 若只找到一个接口 → 自动使用并写入工程配置
3. 若找到多个接口 → 返回候选列表,等待用户选择
4. 若未找到接口 → 提示错误,停止执行

## 子命令

| 子命令 | 用途 | 风险 |
|--------|------|------|
| `scan` | 扫描可用 CAN 接口与 USB-CAN 设备 | 低 |
| `monitor` | 实时监控总线报文 | 低 |
| `send` | 发送标准帧 / 扩展帧 / 远程帧 / CAN-FD 帧 | 高 |
| `log` | 记录总线报文到 ASC / BLF / CSV 文件 | 低 |
| `decode` | 用 DBC 等数据库文件解码报文或日志 | 低 |
| `stats` | 统计总线负载、ID 分布和帧率 | 低 |

## 执行流程

1. 检查 `python-can` 是否可用,未安装时提示 `pip install python-can`
2. 按优先级解析参数:CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值
3. 无子命令时默认执行 `scan`
4. `monitor / send / log / stats` 使用解析后的连接参数
5. `decode` 先确认数据库文件和输入源存在
6. 若未指定 `interface`/`channel`,自动扫描系统 CAN 接口:
   - 唯一候选:自动使用并写入工程配置
   - 多候选:返回列表让用户选择
7. 成功执行后,将确认的参数写回工程配置
8. `send` 只要配置可连接就直接执行,不二次确认
9. 运行对应脚本并输出结构化结果
10. 失败时优先反馈接口、驱动、比特率和过滤条件问题

## 脚本调用

所有脚本位于 skill 目录的 `scripts/` 下,通过 `python` 直接调用。
脚本会按优先级从 CLI 参数、工程级配置、状态文件中读取参数。

```bash
# 扫描接口
python scripts/can_scan.py [--json]

# 实时监控
python scripts/can_monitor.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--fd] [--filter-id <ID列表>] [--exclude-id <ID列表>] [--dbc <DBC文件>] [--timeout <秒>] [--json]

# 发送报文
python scripts/can_send.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] <id> <data> [--extended] [--remote] [--fd] [--repeat <次>] [--interval <秒>] [--periodic <毫秒>] [--listen] [--json]

# 日志记录
python scripts/can_log.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--output <文件>] [--duration <秒>] [--max-count <数量>] [--filter-id <ID列表>] [--console] [--json]

# 数据库解码
python scripts/can_decode.py <db_file> [--db-format <auto|dbc|arxml|kcd|sym|cdd>] [--id <CAN_ID>] [--data <HEX数据>] [--log <日志文件>] [--signal <信号名>] [--list] [--json]

# 总线统计
python scripts/can_stats.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--duration <秒>] [--top <数量>] [--watch <ID列表>] [--json]
```

## 输出格式

单次命令返回标准 JSON:
```json
{
  "status": "ok",
  "action": "scan",
  "summary": "发现 2 个 CAN 接口",
  "details": { ... }
}
```

持续命令(monitor --json、send --listen --json)输出 JSON Lines,结束摘要写入 stderr。

错误输出:
```json
{
  "status": "error",
  "action": "send",
  "error": { "code": "interface_open_failed", "message": "无法打开指定 CAN 接口" }
}
```

## 核心规则

- 不自动猜测 interface、channel、bitrate,多接口时不自动选择
- 参数解析优先级:CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值;自动扫描结果仅在未提供 CLI 参数时生效
- 未指定 `interface`/`channel` 时自动扫描,唯一候选自动写入配置,多候选需用户选择
- 成功执行后,确认的参数自动写回 `.embeddedskills/config.json`
- 未明确说明用途时不主动发送任何报文
- `--json` 输出的持续流使用 JSON Lines,摘要写 stderr 不污染数据流
- DBC 解码失败不应导致监控中断
- 找不到帧定义时返回明确错误,不静默吞掉

## 参考

- `references/common_interfaces.json`:常见 USB-CAN 设备信息

Excerpt, first 4,181 characters of SKILL.md, verbatim from the audited commit. It is text from someone else’s repository, quoted so you can judge it before your agent reads it.

1. 2026-10-21
   !CAUTION B 89 / 100

   first audit · source 674ae8bca880

Questions about can

• github.com/zhinkgit/embeddedskills/tree/main/can — the audited source at commit 674ae8bca880 and every finding aboveObserved · 21 Oct 2026

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